RuyiSDK 外设示例

可直接在开发板上进行编译和运行的示例，适合初学者快速上手。

安装依赖包


sudo apt update; sudo apt install -y wget tar zstd xz-utils git build-essential

安装 ruyi 包管理器


wget https://mirror.iscas.ac.cn/ruyisdk/ruyi/tags/0.47.0/ruyi-0.47.0.riscv64

chmod +x ruyi-0.47.0.riscv64

sudo cp -v ruyi-0.47.0.riscv64 /usr/local/bin/ruyi

安装工具链


ruyi update

ruyi install gnu-plct llvm-plct

DF9GMS

本文介绍如何使用 RuyiSDK 在 Milk-V Duo S 开发板上快速部署编译环境，构建 DF9GMS 舵机控制测试程序，验证舵机角度控制功能。

1. 准备工作

开发板：Milk-V Duo S (512M, SG2000)
传感器：DF9GMS 微型舵机
其他：microSD 卡、USB Type-C 数据线、杜邦线 3 根

操作系统安装与启动验证

确保您的开发板已准备好系统。

参考文档：https://github.com/DuoQilai/riscv-board-custom-dev/blob/main/Duo_S/boot_DuoS.md

2. 硬件连接

请参考以下引脚对照表及图片将模块连接至 Duo S。

连接名称	VCC	GND	SIGNAL
连接引脚	5V	GND	PIN23

DF9GMS	信号	Milk-V Duo S
VCC	5V供电	J3头部 2脚（5V）
GND	地	J3头部 6脚（GND）
SIGNAL	PWM信号	J3头部 23脚

接线图 1

接线图 2

3. 获取源码

克隆源码

 
ruyi extract milkv-duo-examples
 
mv milkv-duo-examples-* duo-examples 
 
cd duo-examples

4. 编译应用与验证

修改源码

 
cd df9gms
 
nano df9gms.c

修改以下内容：

 
# 将初始化参数改为 milkv_duos
 
if (wiringXSetup("milkv_duos", NULL) == -1)

保存并退出。

创建虚拟环境

 
cd ~/duo-examples
 
ruyi venv -t toolchain/gnu-plct manual venv-gnu-plct
 
. ~/venv-gnu-plct/bin/ruyi-activate

验证工具链版本

 
riscv64-plct-linux-gnu-gcc -v

编译 DF9GMS 程序

 
cd df9gms
 
riscv64-plct-linux-gnu-gcc df9gms.c -o df9gms \
    -I../include \
    -I../wiringX/src \
    -L../libs/system/musl_riscv64 \
    -lwiringx

验证结果

检查生成的二进制文件：

 
file df9gms

5.传输并运行

默认用户名：root，默认密码：milkv

 
# 传输到开发板
 
scp df9gms root@192.168.42.1:/root/
 
# SSH 登录开发板
 
ssh root@192.168.42.1
 
# 配置引脚功能
 
duo-pinmux -w B15/B15_PWM
 
# 运行测试
 
./df9gms

运行后终端持续输出脉宽值，舵机会根据脉宽变化执行顺/逆时针旋转或停止：

 
Duty: 10000
Duty: 20000
Duty: 30000
Duty: 40000
Duty: 50000
Duty: 60000
Duty: 70000
Duty: 80000
Duty: 90000
Duty: 100000
Duty: 110000
Duty: 120000
Duty: 130000
Duty: 140000
Duty: 150000